È a Matsyendranāth e Gorakhnāth che si deve l’introduzione, nel mondo tantrico, dello Haṭha-yoga, sistema che contempla numerose posture, pratiche di purificazione del corpo e tecniche di meditazione.
Uno tra i più importanti concetti sviluppati fu quello di concepire il corpo come “miniatura” dell’universo. Questo indusse i praticanti yogici a cercare la verità dentro di loro, in sé stessi e quindi a elaborare pratiche, soprattutto di purificazione del corpo, che potessero onorare il corpo come specchio dell’intera creazione.
Rendere il corpo libero da impurità (e quindi libero dalla morte) fu uno degli elementi più importanti dei Nātha e della tradizione degli alchimisti, sia orientali sia occidentali.
Questo modello di yoga, che seguiva principi che possono essere ricondotti alle prime Upaniṣad, nasce come processo di riforma grazie al quale i rituali sessuali venivano interiorizzati a favore di un’“unione mistica” tra gli aspetti lunari e quelli solari presenti nel corpo stesso del praticante.
La visione del corpo, e dello yoga, grazie a loro, cambiò radicalmente man mano che veniva elaborata e definita la teoria dell’Haṭha-yoga intesa non come “disciplina e via dello sforzo estremo” ma come “mezzo per l’unione tra due forze naturali e cosmiche”: sole (ha) e luna(ṭha).
Candra, la luna, è iḍā, un canale a sinistra del corpo, sūrya, il sole, è piṅgalā, un canale a destra del corpo. I due canali salgono lateralmente alla colonna vertebrale che contiene suṣumnā, il canale centrale.
Il sole e la luna sono il simbolo del “giorno e della notte”, di “prāṇa e apāṇa”, sono l’ “inspiro e l’espiro” che regolano i tempi, i ritmi, e le stagioni del corpo.
Il praticante acquista la natura di Śiva quando, dopo avere posto sotto controllo le due correnti vitali, si colloca con la sua consapevolezza nel canale centrale.
La neutralizzazione di queste forze, solari e lunari, aiuta ad aprire la via naturale, o centrale, ponendo fine alla visione dualista della realtà.
Il risveglio della kuṇḍalinī, la spinta vitale che ricongiunge le due polarità, deve procedere lentamente. L’intero percorso è graduale. Il processo conosciuto come risalita della kuṇḍalinī-śakti è chiamato kaula.
 
I tre importanti testi che definiscono l’Haṭha-yoga classico, l’Haṭhapradipika, la Gheraṇḍa-saṃhitā e la Śiva-saṃhitā, assieme al corpus delle Upaniṣad dello yoga sono, come abbiamo sottolineato più volte, una sintesi di concetti e pra305
tiche appartenenti alle tradizioni śivaite-śakta e viṣṇuite inseriti in una cornice vedāntina che ha come naturale riferimento i Veda e le Upaniṣad antiche.
I temi trattati nelle tre saṃhitā sono molto somiglianti.
• Haṭhapradipika. Di questo trattato oggi abbiamo una redazione risalente al 1629 d.C.
Il suo autore è Svātmārāma che visse nell’India del XVI secolo, letteralmente “colui che trova piacere nel Sé”, figlio di Sahajananda e allievo di Shrinatha. Il suo nome, prima di diventare yogin, era Cintamani.
Sono molti i trattati, di provenienza varia, dai quali l’Haṭhapradipika ha attinto. Tra i principali possiamo ricordare: Amanaskayoga, Vasiṣṭhasaṃhitā, Gorakṣaśataka, Yogabīja, Amṛtasiddhi, Dattātreyayogaśāstra, Amaraughaprabodha.
Il testo è composto di quattro capitoli (alcune edizioni ne contengono cinque, altre sei, mentre un’edizione del Lonavla institute ne presenta dieci).
Le principali pratiche esposte sono:
1. Āsana, le principali posture, basi indispensabili per la pratica dello yoga.
2. Ṣaṭkarma, pratiche purificatorie e varie tecniche per il controllo e la stabilizzazione del respiro.
3. Kumbhàka prāṇāyāma e mudrā.
4. Esposizione del kuṇḍalinī yoga, lo yoga che ha come scopo principale il risveglio della kuṇḍalinī. Descrive il samādhi e i mezzi per realizzarlo, tra questi particolare importanza la concentrazione sul suono interiore (nādānusandhāna).
5. Dove presente, il quinto capitolo è dedicato alla descrizione dei disturbi che derivano da un’errata pratica dello yoga. Viene spiegato l’uso di vāyu come strumento terapeutico.